El enactivismo y la psicología ecológica son dos de los paradigmas principales en el estudio de la cognición corporeizada. Aunque se trata de dos perspectivas afines dentro de la ciencia cognitiva, hay diferencias importantes en su tratamiento específico de la agencia y del entorno, así como en su postura con respecto a la experiencia. Uno de los ejes principales alrededor del que giran sus divergencias es la normatividad. El descriptivismo y el factualismo, que aún sobreviven en este campo, empujan al enactivismo hacia una búsqueda de la base empírica de este fenómeno. Para el enactivismo autopoiético, que es la rama en la que me centro, el agente es un individuo que actúa sobre el entorno y lo experimenta como algo significativo siguiendo sus normas internas. Este compromiso con una concepción no social de la normatividad lo sitúa en una posición problemática. La psicología ecológica provee un enfoque más adecuado para estudiar la agencia, ya que conserva el poder explicativo del vocabulario agencial y evita los problemas relacionados con la normatividad. Las diferencias entre las dos posturas pueden trazarse hasta su actitud con respecto a la experiencia, que orienta a cada proyecto en una dirección distinta. Al extraer de nuestra experiencia conclusiones acerca de la cognición en seres no humanos, el enactivismo introduce en su caracterización elementos propios a nuestro carácter social específico. La psicología ecológica, en cambio, toma un camino más seguro al no dejar que nuestra experiencia condicione el estudio de la percepción, un aspecto central en su caracterización de la agencia. Aunque la discusión del trabajo se centra en el contraste entre el enactivismo y la psicología ecológica, mi objetivo general es apoyar un enfoque no reductivo de la agencia que no se fundamente sobre lo específicamente humano, en especial lo relativo a la normatividad y la experiencia.